Блок управления нагрузкой

Теория

Блок управления нагрузкой.  Блок управления нагрузкой необходим для раздельного питания контроллера, моторов и сервоприводов, так как они работают с разной нагрузкой. Контроллер может передавать сигнал на блок управления нагрузкой, при необходимости запустить мотор или сервопривод. В наборе Renics можно подключить до 6 сервоприводов и 4 моторов.

При управлении сервоприводами следует учитывать, что управление сервоприводов осуществляется с помощью ШИМ сигнала, и каждая модель сервопривода имеет свой диапазон этих значений. Ниже приведены таблицы с диапазонами значений для сервоприводов используемых в наборе Renics.

Для сервоприводов постоянного вращения:

Для сервоприводов, с задаваемым углом:

Блок стабилизатора управляется путём отправки набора команд. Для объединения команд в один набор, и подключения блока стабилизатора, есть специальный блок. Блок работает по аналогии с блоком условия, отправляя все команды находящиеся внутри этого блока на блок стабилизатор.

Практика

Давайте рассмотрим пример управления сервоприводом и мотором. Программа будет следовать простому алгоритму: Включим мотор на скорости 50 и установим угол сервопривода на 90, через 5 секунд, выключим мотор и вернём сервопривод в положение 0, через 5 секунд снова запустим мотор и повернём сервопривод. Для этого нам понадобиться несколько блоков:

Раздел “События”

• “Когда контроллер запущен” х1

Раздел “Управление”

• “Подождать 1 сек” х2, “Всегда” х1

Раздел “Модули”

• “Блок управления на 1 порту” х2
• “Установить скорость 1 мотора в значение 50” х2
• “Вращать мотор 1 со скорость 50 об/мин” x2
• “Мотор 1 повернуть на 360 градусов со скоростью 50 об/мин” x1
• “Установить ШИМ сигнал 1 сервопривода в значение 50” х2

Подготовим базовую программу, для этого соединим блоки “Когда контроллер запущен” и “Всегда”, а внутрь блока всегда добавим два блока “Подождать 1 сек”, где поменяем значение с 1 на 5. Между блоками ожидания будет строиться наша программа, таким образом, каждые 5 секунд, будут включаться и выключаться мотор и сервопривод.

Теперь перед первым и вторым блоками “Подождать 5 сек” ставим по одному блоку “Блок управления на 1 порту”. Этот блок собирает все команды внутри себя и разом отправляет их на плату стабилизатора. Также не забываем указать к какому порту подключён наш блок стабилизатора, в моем случае это 5 порт.

Далее внутри первого блока “Блок управления на 5 порту” добавляем блоки управления моторами “Установить скорость 1 мотора в значение 50”, “Вращать мотор 1 со скоростью 50 об/мин”, “Мотор 1 повернуть на 360 градусов со скоростью 50 об/мин” и сервоприводом “Установить ШИМ сигнал 1 сервопривода в значение 50”, заменим значение сервопривода на 20, а у разных блоков моторов, заменить номер мотора, при тестировании сразу нескольких моторов.

Со вторым блоком “Блок управления на 5 порту”, делаем тоже самое, но теперь значения моторов и сервопривода должны быть равны 0, при этом блок “Мотор 3 повернуть на 360 градусов со скоростью 50 об/мин”, повторно ставить не нужно, так как этот блок самостоятельно останавливает мотор. Таким образом когда мы приравниваем скорость мотора к 0, он останавливается, а в случае с сервоприводом, он возвращается на начальное положение.

 В этом уроке мы разобрали блоки, позволяющие управлять блоком стабилизатора. Так же мы научились управлять моторами и сервоприводами. Данные знания помогут быстрее разобраться в следующих уроках, посвящённых управлению роботом.